城市居民想要合法继承农村宅基地并从中获得出租收益，需要遵循一系列法律程序和政策规定。以下是对这一过程的详细介绍：
1. 了解相关法律法规
首先，城市居民需要了解《中华人民共和国土地管理法》、《中华人民共和国继承法》以及《宅基地使用权管理暂行办法》等相关法律法规，这些法律文件中明确了宅基地的继承条件和程序。
2. 继承资格确认
根据《继承法》的规定，只有具有农村集体经济组织成员资格的人，才能依法继承宅基地使用权。城市居民如果想要继承，需要先确认其是否符合继承资格。
2.1 成员资格确认
- 户口迁移: 如果城市居民曾将户口迁入农村，但在继承前已将户口迁回城市，需要根据当地政策确认是否可以保留成员资格。
- 政策依据: 不同地区对于户口迁移后成员资格的保留可能有不同的规定，需要具体咨询当地村委会或相关部门。
2.2 其他情况
- 婚姻关系: 城市居民通过与农村居民结婚，可能获得宅基地的继承权，但需符合相关婚姻政策和继承法规定。
- 其他法定继承人: 如有其他法定继承人，需要按照法律规定进行继承份额的分配。
3. 宅基地继承程序
3.1 继承开始
- 证明身份: 继承人需要向村委会提供身份证明、死亡证明等材料。
- 继承开始时间: 继承开始的时间通常为被继承人死亡的时间。
3.2 办理继承登记
- 提交材料: 继承人需要提交继承申请书、身份证明、死亡证明、户口簿等材料。
- 村委会审核: 村委会对提交的材料进行审核，确认继承人资格。
- 登记备案: 审核通过后，村委会将在宅基地登记簿上进行登记。
4. 宅基地出租收益
4.1 出租条件
- 合法使用: 继承人需保证宅基地的合法使用，不得破坏土地资源。
- 合同签订: 与租户签订书面租赁合同，明确双方的权利和义务。
4.2 出租收益
- 收益分配: 出租收益的分配需遵守合同约定，并确保合法合规。
- 税收缴纳: 出租所得需要依法缴纳相关税费。
5. 注意事项
- 政策变动: 关注当地政策变动，以免影响继承和出租过程。
- 村民意见: 尊重村民意见，与村民和谐相处。
- 环境保护: 在出租过程中，注意保护农村环境，不破坏生态。
通过以上步骤，城市居民可以合法继承农村宅基地并出租收益。需要注意的是，这个过程可能因地区差异而有所不同，建议在具体操作前咨询当地相关部门。